Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша. - 1978. № 56. Алгоритмы управления и моделирования шагающего аппарата с механическим дальномером / Д. Е. Охоцимский, А. К. Б. Ф. Платонов, Г. К. Боровин, В. Е. Павловский