Попов Е П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Попов Е П., Верещагин А Ф., Зенкевич С Л. — Москва : Наука, Гл. ред. физико-математической литературы, 1978. — 400 с.Попов, Е. П.Верещагин, А. Ф.Зенкевич, С. Л.УДК: 518.713 [ SYS NUM: 4641 ]