Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша. - 1984. № 164. Программное обеспечение диалогового вычислительного комплекса ДВК-2, используемое в системе управления робота / С. И. Гримайло, С. С. Камынин, В. Я. Кащеев [и др.]