Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша. - 1988. № 190. Условия согласования информационно-двигательных параметров мобильного робота при осмотре среды / Т. Ф. Барабашова, А. А. Кирильченко, В. С. Ярошевский, И. В. Яшкичев