Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша. - 1995. № 65. О проблемах выбора пути и информационного обеспечения мобильных роботов в условиях неопределенности. / С. А. Безбогов, А. А. Кирильченко, А. К. Платонов [и др.]