Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. - 2019. № 48. Переворачивание шагающего робота в рабочее состояние из аварийного положения 'вверх ногами' / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов, Е. В. Мелкумова